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力传感器

力能够产生多种物理效应，柱式力传感器，可采用多种不同的原理和工艺，针对不同的需要设计制造力传感器。力传感器主要有：（1）被测力使弹性体（如弹簧、梁、波纹管、膜片等）产生相应的位移，通过位移的测量获得力的信号。（2）弹性构件和应变片共同构成传感器，柱式力传感器哪家好，应变片牢固粘贴在构件表面上。弹性构件受力时产生形变，使应变片电阻值变化（发生应变时，应变片几何形状和电阻率发生改变，导致电阻值变化），通过电阻测量获得力的信号。应变片可由金属箔制成，也可由半导体材料制成。（3）利用压电效应测力。通过压电晶体把力直接转换为置于晶体两面电极上的电位差。（4）力引起机械谐振系统固有频率变化，通过频率测量获取力的相关信息。（5）通过电磁力与待测力的平衡，由平衡时相关电磁参数获得力的信息。

柱式力传感器

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力传感器

力传感器（force sensor） 将力的量值转换为相关电信号的器件。力是引起物质运动变化的直接原因。力传感器能检测张力、拉力、压力、重量、扭矩、内应力和应变等力学量。具体的器件有金属应变片、压力传感器等，在动力设备、工程机械、各类工作母机和工业自动化系统中，成为不可缺少的核心部件。 [1] 力传感器主要由三个部分组成：1---力敏元件（即弹性体，常见的材料有铝合金，合金钢和不锈钢）。2---转换元件（较为常见的是电阻应变片）。3---电路部分(一般有漆包线，pcb板等）。

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测力传感器在机器人上的应用

1.恒力

力矩传感器首1次制造出来，是用于打磨、抛光等应用。由于这些应用都很难实现自动化，因为机器人需要某些力反馈来确定它推动的力够不够。

通过在程序中引入力反馈回路，可以很轻易地让这些应用实现自动化，实现制造流程的一致性。在这种情况下，就需要使用一个外部装置，而不是机器人制造商提供的嵌入式解决方案。

2.目标定位

实际应用中，好多用户通常认为，零部件定位和定量的唯1一方法是使用视觉传感器。但实际上这不是唯1一的解决方案。不可否认，柱式力传感器哪家好，视觉系统是零部件定位或量化的好方式，但采用力传感器来寻找和检测零部件也是可行的。确定他们在X-Y平面上的位置是一回事，确定他们所处的高度又是另一回事。实际上，要做到这一点，需要一套3D视觉系统。如果是一堆物体，则不需要知道整堆物体的确切树良，只需要每次去那堆物体里找就可以了。机器人只需确定那堆物体的高度，然后不断调整其抓取高度就可以了。

另一种使用力传感器的搜索功能是传感器的“自由模式”。这有可能是未能充分利用测力传感器的参数。“自由模式”或“零重力”模式可以“解放”机器人的轴，这将使它能够提高其合规性。例如，如果想在一台数控机床上拧紧一个零件，则可以解放2个轴让零件能**地合上，同时还保持着一定的抓力。这就使得力全部作用在零部件的中心，不会有额外的力作用在机器人的轴上。

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